操縦・操作

【RTH(リターン・トゥ・ホーム)とは】ドローンの自動帰還システムについて

世界シェアNo.1のドローンメーカー『DJI』のドローンには、安全性を高める機能がたくさん備わっています。

その中の一つにRTH(リターン・トゥ・ホーム)という機能があります

sawa
sawa
自動帰還システムのことで、機種によっては「GO HOME(ゴーホーム)」という名前になっています

このRTH、安全性を高めてくれる素晴らしい機能なんですが、使い方を間違うとドローンを墜落させかねない機能でもあります。

そこで本記事では、

  • RTHはどういったものか
  • どんな使い方をするのか
  • 設定方法について

を詳しく解説していきます!

RTH(リターン・トゥ・ホーム)とは

RTH(リターン・トゥ・ホーム)とは簡単に言うと離陸地点に自動で戻ってくる機能です。

sawa
sawa
自ら操縦しなくても勝手に戻って来てくれるすっごいやつ!

先述したとおりDJIのドローンに搭載されており、GPSによって離陸地点をホームポイントとして登録し、手動で作動もしくは緊急時に自動で帰還します。

自動で戻ってくるのは離陸地点(ホームポイント)です。操縦者のいる場所ではありません!

離陸後に操縦者が位置を移動した場合、戻ってくるのは操縦者のところではなく離陸した場所になります。

RTH(リターン・トゥ・ホーム)は3パターンある

RTHは手動で実行するものと自動的に作動するもの、あわせて3通りの方法があります。

この特徴を知っておかないと、フライト中にいきなり作動した場合にパニックに陥る可能性があるので、しっかりおさえておきましょう!

①スマートRTH

操縦者が手動で作動させることでドローンがホームポイントまで戻ってくるのがスマートRTHです。

飛行中にドローンを見失ってしまったときなどに使います。

sawa
sawa
一番基本的なRTHです! 

ただし、ホームポイントから一定距離以内(ホームポイントから距離がそんなに離れていない)を飛んでいる場合はRTHは作動せず、”その場で着陸”となります。

”その場で着陸”となる一定距離は機種によって異なります。

また、”RTH”か”その場で着陸”かを選択するパターンもあります。

②フェールセーフRTH

送信機との信号ロストが数秒間続くと自動的に作動するのがフェールセーフRTHです。

sawa
sawa
一定時間通信が途絶えると機体は自動でホームポイントに向かいます

フェールセーフRTH起動後60秒以内に通信が回復すると、機体は10秒間ホバリング状態になり、操縦者からの指令を待ちます。

信号ロストからRTH開始までの時間はドローン機種によって異なります。

③ローバッテリーRTH

バッテリーの残量が少なくなると自動的に作動するのがローバッテリーRTHです。

設定されたバッテリー残量になるとまず警告が画面に表示され、数秒間操作がない場合は自動的にホームポイントへ帰還します。

飛行前は必ずローバッテリー残量の設定を確認して、必要に応じて変更しましょう。

sawa
sawa
しかし、基本的にはローバッテリーRTHの表示が出る前に操縦を終えて着陸させるようにしましょうね!

機体の距離や高度がバッテリー残量に対して帰還ラインを超える等、自動帰還ができないと判断した場合はその場で着陸を始めるので要注意です。

水上や回収不可能な場所での飛行中にこうなると確実に墜落します。

例)海上で使用中にローバッテリーRTHが作動したが、風が強くてバッテリーを余計に消費してしまい、途中で”その場で着陸”となり海に着陸した(落ちた)。

RTH(リターン・トゥ・ホーム)の高度設定

ななしのごんべ
ななしのごんべ
RTH作動させたら、戻ってくるんじゃなくて急に上昇して焦ったよ!

ななしのごんべ
ななしのごんべ
ドローンおかしくなったのかと思った!

sawa
sawa
実はこれ、誤作動ではなく正常な動きなんですよ

こんなやりとりを何回も経験してきました。

どういうことかと言うと、

RTHが作動すると、あらかじめ設定していたRTH高度まで一旦上昇してから戻ってくる

これがRTHの仕組みだからです!

設定高度以上の高度でRTHが作動した場合は、その高度を維持したままホームポイントへと向かいます。

一旦安全な高度まで上昇してからホームポイントに戻ってくるという賢さをもちあわせているのがRTHなのです。すごい!

しかし、私たち人間も少し頭を使わなければなりません。なぜなら、RTH時の上昇高度設定は私たち人間が行わなくてはならないからです。

その際、RTH高度を周囲にある障害物の高さ以上の高度に設定しないと、RTH作動中に障害物に衝突してしまう可能性があります。

なので、RTHの高度設定は飛行前に必ず設定を確認する必要があります。

sawa
sawa
飛行毎に設定確認が必須です!

ファームウェアのアップデートで設定がリセットされてしまうこともあるので要注意!

私は基本30mに設定して、周囲に30m以上の高さの障害物がある場合は飛行前確認の際にそれらを回避できる高度に設定し直しています。

sawa
sawa
高度あげすぎると上昇するのに時間がかかり、バッテリーを余計に消費してしまうので適切な高度設定にしましょう!

▼飛行前確認についてはこちらをご覧ください

【航空法/遵守事項】飛行前確認ってなに?やり方と注意点こんにちは!sawa(@sawasan33333)です! 航空法の遵守事項の一つに『飛行前確認を行うこと』とあります。 これ...

RTH(リターン・トゥ・ホーム)は機種や状況によって作動時の帰還方法が異なる

スマートRTH解説のあたりで少し先述しましたが、RTHは機種や作動時の状況によって”RTH”が作動するのか”その場で着陸”となるのか、帰還方法が異なります。

sawa
sawa
”その場でホバリング”という選択肢がでる場合もあります!

RTH作動に関して、DJI主要ドローンに共通しているのはこちら。

  • GPSが十分に補足できていない場合やコンパスエラーの場合はRTHが正常に作動できない
  • ビジョンシステムやその他検知システムが有効の場合、RTH時に障害物検知も作動する(一定距離以内で)

あとは機種や飛行時の状況によって作動条件が異なり、RTH/その場で着陸/その場でホバリングのいずれかを選択するか、1つしか選択肢がないか、となります。

例えばMavicMiniの場合、ホームポイントから20m範囲内を飛んでいる時はRTHは作動せず、自動着陸ボタンのみが画面に表示されます。(=その場で着陸)

RTHの設定をしっかり行なって安全飛行に繋げる

安全飛行のための機能であるRTHですが、作動パターンや帰還方法を把握していないと重大な事故に繋がってしまう可能性があります。

sawa
sawa
ご自身が使っている機種はどのようにしてRTHがはたらくのか、今一度確認してみてくださいね!

ではまた!

空撮のご依頼はこちら

DroneGagaはアウトドアフィールドでの空撮実績が多数あります。
地域の自然や風景をPRしたり。環境保全や調査に活用したり。DroneGagaの空撮はアウトドアフィールドでの撮影や活動をサポートいたします。

空撮を依頼する

空撮料金について