こんにちは！sawa（@sawasan33333）です！
世界シェアNo.1のドローンメーカー『DJI』のドローンにはRTH機能（リターン・トゥ・ホーム機能）が搭載されています。
これ、安全性を高めてくれる素晴らしい機能なんだけど、使い方間違うとドローンを墜落させかねない機能でもあります。
なので、RTHはどういったものか、どんな使い方をするのか、知っておきましょう！
RTH（リターン・トゥ・ホーム）とは
RTHとは簡単に言うと「離陸地点に自動で戻ってくる機能」です。
前述したとおりDJIのドローンに搭載されていて、GPSによって離陸地点をホームポイントとして登録し、緊急時は自動でそこへ戻ってくれます。
自動で戻ってくるのは離陸地点（ホームポイント）です。操縦者のいる場所ではありません！
離陸後に操縦者が位置を移動した場合、戻ってくるのは操縦者のところではなく離陸した場所になります。
ドローンの墜落事故を未然に防ぐ、安全飛行に役立つ機能がRTH（リターン・トゥ・ホーム）なのです！
RTH（リターン・トゥ・ホーム）は3パターンある
RTHは3通りの方法があって、それぞれに特徴があります。
この特徴を知っておかないと、フライト中にいきなり作動した場合にパニックに陥る可能性があるので、しっかりおさえておきましょう！
スマートRTH
操縦者が手動で作動させることでドローンがホームポイントまで戻ってくる、基本的なRTHです。
飛行中にドローンを見失ってしまったときなどに使います。
ただし、ホームポイントから一定距離以内（ホームポイントから距離がそんなに離れていない）を飛んでいる場合はRTHは作動せず、”その場で着陸”となります。
”その場で着陸”となる一定距離は機種によって異なります。
また、”RTH”か”その場で着陸”かを選択するパターンもあります。
フェイルセーフRTH
プロポ（送信機）との信号ロストが数秒間続くと自動的に作動するのがフェイルセーフRTHです。
一定時間通信が途絶えると機体は自動でホームポイントに向かいます。
60秒間の間に通信が回復すると機体はホバリング状態になり、操縦者からの指令待ちになります。
信号ロストからRTH開始までの時間はドローン機種によって異なります。
ローバッテリーRTH
バッテリーの残量が少なくなると自動的に作動するのがローバッテリーRTHです。
設定されたバッテリー残量になるとまず警告が画面に表示され、数秒間操作がない場合は自動的にホームポイントへ帰還します。
警告を解除すれば操縦可能になります。
機体の距離や高度がバッテリー残量に対して帰還ラインを超える等、自動帰還ができないと判断した場合はその場で着陸を始めるので要注意！
水上や回収不可能な場所での飛行中にこうなると確実に墜落します。
例）海上で使用中にローバッテリーRTHが作動したが、風が強くてバッテリーを余計に消費してしまい、途中で”その場で着陸”となり海に着陸した（落ちた）。
RTH（リターン・トゥ・ホーム）の高度設定
RTHが作動すると、まずはあらかじめ設定している高度まで機体が上昇します。
「RTH作動させたら、戻ってくるんじゃなくて急に上昇して焦った」という話をよく聞きますが、これは正常な動きなのでご安心を！
設定高度以上の高度でRTHが作動した場合は、その高度を維持したままホームポイントへと向かいます。
一旦安全な高度まで上昇してからホームポイントに戻ってくるという賢さをもちあわせているRTH！すごい！
しかし、上昇高度の設定は私たち人間が行います。
私は通常30mに設定しています。
もし周囲に30m以上の高さの障害物があれば、飛行前確認の際にそれらを回避できる高度に設定し直しています。
ファームウェアのアップデートで設定がリセットされてしまうこともあるので要注意！
ただし、高度あげすぎると上昇するのに時間がかかり、バッテリーを余計に消費してしまうので適切な高度設定にしましょう！
RTH（リターン・トゥ・ホーム）は機種や状況によって帰還方法が異なる
RTHは機種や作動時の状況によって帰還方法が異なり、場合によっては自動帰還とならず”その場で着陸”となる場合もあります。
ここをしっかり理解していないと墜落事故に繋がる可能性がありますぞ！
DJIの主要ドローンに共通するのは以下になります。
- GPSが十分に補足できていない場合やコンパスエラーの場合はRTHが正常に作動できない
- RTH作動時の状況によって”RTH”が作動するのか”その場で着陸”となるのか、帰還方法が異なる
- ビジョンシステムやその他検知システムが有効の場合、RTH時に障害物検知も作動する（一定距離以内で）
あとは各機種ごとに細かい作動条件がかわってきます。
例えば、MavicMiniの場合は、ホームポイントから20m範囲内を飛んでいる場合はRTHは作動せず、自動着陸ボタンのみが画面に表示されます。（=その場で着陸）
まとめ
RTH（リターン・トゥ・ホーム）の帰還方法や”その場で着陸”となるタイミング、障害物検知の作動するタイミングは各機種によって異なります。
自身が使っている機種はどのようにしてRTHがはたらくのか、今一度確認してみてくださいね！
ではまた！
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